新浪科技:宁波GQY视讯股份有限公司董事长兼总经理：并联服务机器人

新浪科技讯 10月24日消息，2016世界机器人论坛21日开始举行，大会邀请国内外机器人领域知名学者、专家围绕“共创共享共赢，开启智能时代”这一主题进行交流研讨。宁波GQY视讯股份有限公司董事长兼总经理郭启寅，演讲主题为《并联服务机器人的应用和未来发展》他在演讲中对并联机器人的概念做了阐述，并指出并联机器人和串联机器人的不同，以及并联机器人的应用和发展方向。同时他表示，未来随着技术不断地成熟和完善，自主并联机器人将会进入更多的相关领域，成为人类生活当中密不可分的重要部分。

以下为演讲实录：

　　今天虽然是最后一个演讲的，但我也是非常的荣幸，能够在这个世界机器人大会上和大家分享并联服务机器人的应用和未来的发展。

　　并联机器人是动平台和定平台，通过两个独立的运动元相连接，具有两个或者两个以上的自由度，并以并联的方式驱动的一种闭环的机器人。目前很多的并联机器人和串联机器人是有所区别的，并联机器人是无序解说器，成本比较低，所有的驱动功率都是一样的，电机在机架上关联比较小，串联机器人是需要减速器的，驱动功率不一样，电机型号也可以不一样，电机装在结构里面，所以它的控制硬件就比较复杂了。现在我们看到飞行的模拟器、汽车测试台、运动模拟器、游戏设备和今天展会上面看到的工业设备，这个是有预设的并联机器人，它的预设是根据它的轨迹预先设置好的，然后在设置好的轨迹上面运行。我们在特定的条件之下无法使用预设的并联机器人，比如在坎坷不平的地方颠簸要做一个平台，如果平台上面躺着一个重伤员需要急救，这个是需要自主的并联机器人来满足车展用车的需要。

GQY的自主并联机器人设计是从架构开始，包括紧凑架构的布局进行结构，这个结构是无自由度的结构，就是主动和被动结合起来加上工业设计。很多的公司现在都在做机器人，我们GQY是十二年前就开始研发机器人。这个是机器人的核心部件，我们的核心技术是多维减重，五个自由度，包括垂直的、翻滚的、高广度和高速度，主动和被动结合的结构设计，主要是通过传感器的融合、多精度的路面和多种传感器的融合，精准控制模型的算法，补偿合理的分配、多环节地保证它的绝对安全，精准地计算它的加速度。

　　这是我们自主研发的核心零部件，叫做MU高精度的惯性测量单元。这是高速通信超低功耗的设计，可靠性也是大大提升了。我们在传感器的层面把汽车的共振隔离了，这是一个非常核心的机器人的传感器技术。并联机器人是基于自平衡的理念进行研发的，实现了多维减重，传感器的融合算法，路面坎坷不平也可以很精准地感知。我们的响应速度是毫秒级的，全场景的覆盖，比如颠簸的路面、急刹车、急转弯和减速带，这些恶劣的环境之下让我们的平台放在车上，车可以颠簸不平、不断起伏，平台还是稳定的。由于是并联机器人，所以在很小的体积之下有很大的载重能力。

　　下面介绍一下我们并联机器人的评价标准和测试效果，我们是18368舒适性的评价，也是按照ISO2631重度评价指南进行评价的，总共有六节：第一节是感觉不到不舒适，第二节是略微地感觉到不舒适，第三节是比较不舒适，第四节是不舒适，第五节是很不舒适，第六节是非常不舒适，我们也对它的舒适度进行了测试。车在坎坷不平的地方行驶、刹车、转弯、上坡和下坡。测试仪器是基于欧盟标准，但一般都是应用汽车的测试，也是人体舒适度的测试，然后我们进行通电之后停电的测试，然后进行血压和心电图的测试。经过测试，我们可以看到在颠簸的路上人体的舒适度已经提高了三节，颠簸的程度降低了百分之八十五。急刹车的时候人体的舒适度提升了三节，颠簸的时候血压完全不一样，颠簸的程度降低了百分之七十五。急转弯的时候使舒适度提升了两个级别，颠簸的程度离心力降低了百分之六十。这是基于全球首创，现在还不能肯定地说，但是目前为止我们查了所有的文献资料，美国的、欧洲的和日本的都没有，也去考察了日本广岛大学，因为他们也在研究，他们也没有这个文献，主要就是进行这种平台的研究，可以在路况之下保护平台，上面的伤员和病人可以保持持续的平稳，大幅度地降低救护过程当中的二次伤害。

　　进入测试，该平台可以主动消除地面的振动百分之七十以上，提高人体舒适度两个等级以上。这里是五个自由度，翻滚十五度，自重是一百五十公斤。因为下面我们有十个手臂，一个是被动的，一个是串联的，还有一个平台，续航能力是八个小时。这是航空器对接的平台上面进行模拟的测试，然后是在两层楼高的平台，把这个平台拉上去，下面的平台是多维地进行振动，上面的平台是大大减轻了效果。这个动画是X轴和Y轴，穿越颠簸的路面，急刹车的时候血压一下子提高了百分之八十，之后这个平台就比较正常了，下坡的时候是横穿斜坡，平衡横向震动。

　　自主并联机器人的技术在未来除了平台以外，我们还有很多的领域可以应用。比如我们在游艇上或者房车上，还有军舰和直升飞机，我们可以在雷达天线、航空航天应用。未来随着技术不断地成熟和完善，自主并联机器人将会进入更多的相关领域，成为人类生活当中密不可分的重要部分。